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某汽車廠涂裝車間某車型密封膠車底機器人涂膠軌跡設計與示教

田孟轍，王占宏

（北京奔馳汽車有限公司，北京 100176）來源：現代涂料與涂裝

摘要：詳細介紹了新車型上線的基本流程以及自動涂膠程序持續優化改進、減少人工刷膠點的過程。通過視覺成像系統（VMT）對調試車身在世界坐標系中的位置進行確定，得到車身的工件坐標原點在世界坐標系中的位置。通過對視覺成像系統的照片模板和學習庫進行優化，根據計算結果得到調試車身相對于零位車身在世界坐標系內的位置偏差并將此偏差值補償給機器人。應用相關軟件對機器人涂膠軌跡進行離線編寫和在線示教，對涂膠參數進行設定并實現自動噴涂。最后結合手工刷膠人員的工作量對機器人涂膠產生的刷膠點進行優化，減少刷膠的位置和刷膠點的數量。整個項目由該公司生產和維修工程師完成，節省第三方勞務費約150萬元。

關鍵詞：密封膠；VMT；涂膠軌跡；示教；刷膠